수상에서 재난 감시를 위한 로봇의 경로 계획 연구

• 영문명: Study on Path planning for Surveillance USV Based on Potential Functions
• 발행기관: 한국방재학회
• 저자명: 정하민(Jung Hah min) 김연균(Kim Yeon gyun) 방창훈(Bang Chang Hoon) 구자효(Ku Ja hyo) 김동헌(Kim Dong Hun)
• 간행물 정보: 『3. 한국방재학회 학술대회논문집』2015년, 172~172쪽, 전체 1쪽
• 주제분류: 공학 > 기타공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2015.02.25

국문 초록

본 논문은 재난 발생 감시 및 정찰을 위한 수상 로봇(USV, Unmanned Surface Vehicle)의 경로계획법을 다룬다. 수상에서 로봇을 운용하기 위해서는 수상 로봇의 자율적인 장애물회피와 목적지 이동이 보장되어야한다. 본 연구에서 수상 로봇은 자율 주행을 위해 포텐셜 필드(Potential Field)를 사용한다. 포텐셜 필드는 인력과 척력의 합으로 구성된다. 포텐셜 필드는 간단한 수학적 모델로 만들 수 있고 시스템 적용에 용이하다. 하지만 기존의 포텐셜 필드를 이용한 연구는 전역좌표를 기반으로 하기 때문에 로봇이 목적지에 도달하지 못하는 지역 최소점 문제가 발생 할 수 있다. 지역 최소점은 척력 포텐셜 필드가 인력 포텐셜 필드에 영향을 미쳐서 로봇이 목적지에 도착하지 못하게 로봇의 이동을 방해한다. 본 논문에서는 이러한 점을 해결하기 위해 목적지와 주변의 장애물을 로봇을 중심으로 판단하는 지역 좌표계를 사용한다. 제안된 방법은 매트랩 시뮬레이션 환경에서 평가된다.

키워드

수상로봇 포텐셜 필드 지역최소점 전역좌표계 지역좌표계