드론 오픈소스 비행컨트롤러 아두파일럿의 SIL 시뮬레이션 환경 구축

• 영문명: SIL Simulation of Open-Source Flight Controller Ardupilot
• 발행기관: 한국시뮬레이션학회
• 저자명: 최형식 유혁 김태식
• 간행물 정보: 『한국시뮬레이션학회 학술대회집』2017년 춘계학술대회 발표집, 5584~5587쪽, 전체 4쪽
• 주제분류: 공학 > 기타공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2017.04.26

국문 초록

최근 드론이 활발하게 이용되면서 멀티콥터 비행체에 대한 관심이 증가하고 있다. 이러한 분위기는 pixhawk[1], ardupilot[2], multiwii와 같은 멀티콥터용 오픈소스기반 컨트롤러가 배포되고 있어 일반인도 쉽게 활용이 가능하도록 되어 있기 때문이기도 하다. 하지만, 이는 검증된 펌웨어를 다운로드 받아서 비행제어 하드웨어에 올리는 단순한 경우에 주로 해당되고, 코드를 각자 필요에 따라 직접 수정하여 사용하고자 한다면 여러 가지 어려움이 따르게 된다. 먼저 코드 수정을 위한 개발환경을 구축해야 하고, 코드를 적절히 파악해야 하며, 수정후 빌드/업데이트 한 다음 정상적으로 동작하는지 검증하는 절차를 수행해야 하기 때문이다. 이러한 절차를 수행하기 위해서는 SIL(Software in the Loop) 시뮬레이션[3] 환경이 효과적인데, 소프트웨어를 수정하고 가상의 환경에서 비행을 수행하므로 안전을 확보하고 신속한 수정 및 검증이 용이하게 된다.

목차

1. 서론

2. 시뮬레이션 환경 구축

3. 시뮬레이션 실행 및 연동

4. 결론