다중 로봇을 이용한 선박 객실 진동의 능동 제어 기법 연구

• 영문명: A Study on Active Control Methods of a Cabin Vibration Using Multi Robot
• 발행기관: 한국산업기술융합학회(구. 산업기술교육훈련학회)
• 저자명: 류창환(Chang Hwan Lyou)
• 간행물 정보: 『산업기술연구논문지』산업기술교육훈련논문지 제20권 3호, 13~18쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 공학일반
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2015.09.30

영문 초록

The desire for the stable and comfortable cabin of the high speed transport system is increasing. In this study, a new control system operated by 3RRR multi robots such as the active suspension system of motor vehicle is proposed. The goal of this control is keeping zero velocity of the upper robot(cabin) although the lower robot(transport system) is moving randomly. Jacobian matrix was used to design the controller. From the simulation results, the remarkable reduction of motion of the cabin(upper platform) was observed.

목차

ABSTRACT

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 다중 로봇의 기구학 분석

Ⅲ. 다중 로봇의 동역학(자코비안) 해석

Ⅳ. 시스템 모델링

Ⅴ. 제어기 설계

Ⅵ. 시뮬레이션 결과

Ⅵ. 결론

참고문헌

키워드

다중 로봇 능동제어 선실 진동 로봇기구 Multi Robot Active Control Cabin Vibration 3RRR Manupulator