칼만필터를 이용한 선박 거동 예측에 관한 연구

• 영문명: A Study on the ship movement estimation by using Kalman filter
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: Dang-Khanh Le Jin-Man Kim Taek-Kun Nam
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2012 추계학술대회논문집, 261~262쪽, 전체 2쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2012.10.27

국문 초록

본 연구에서는 레저선박 및 소형선박을 위한 지능형 충돌방지 시스템에 대한 언급하고 있다. 이 시스템의 기능은 선박으로부터 이동 물체까지의 거리와 속도를 추정하고 해당 물체와의 충돌을 회피하기 위한 제어신호를 발생하는 것이다. 본 논문에서는 칼만필터를 이용하여 대상물체의 위치와 속도를 추정하는 방법에 대해 소개한다. 실제 실험단계에서는 레이저센서를 이용하여 대상물체의 거리를 계측하고 계측된 신호에 필터링을 적용하여 대상물의 위치와 속도를 검출하게 된다. 제안한 기법의 유용성을 검증하기 위해 물체의 위치 및 속도추정에 대한 시뮬레이션을 수행하였다.

영문 초록

In this research intelligent protection system for laser boat is introduced. The function of system is to measure the distance and velocity of object from our boat and generate control signals to avoid collision with moving targets. A novel approach to estimate object’s position from our ship is tackled on this paper. To do this laser sensors are used to measure distance from ship to targets. The ship position and velocity is estimated by th Kalman filter algorithm. In the real phase, the filtering method will be applied to process signal gathered by laser sensors. Simulation to estimate ship’s position and velocity under noise are executed and the results are introduced to show the effectiveness of the algorithm.

목차

요약

ABSTRACT

1. Introduction

2. Estimation Algorithm

3. Simulation result

4. Conclusion

Acknowledgement

References

키워드

위치추정 속도추정 칼만필터 선박궤적 추적 레이저 센서 position estimation velocity estimation Kalman filter ship tracking laser sensor