만타형 UUV의 제어기 설계에 관한 연구

• 영문명: A Study of the Conrol System for the Manta-type UUV
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 김형동(Hyeong-Dong Kim) 이승건(Seung-Keon Lee) 김준영(Joon-Young Kim) 김시홍(Si-Hong Kim)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2010 추계학술대회논문집, 42~43쪽, 전체 2쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2010.10.30

국문 초록

본 연구에서는 만타 형상 무인잠수정(Manta-type unmanned underwater test vehicle)의 제어 성능 평가를 하였다. PID제어, Fuzzy 제어가 적용되었으며, 6자유도 운동을 사용하여 Matlab Simulink로 시뮬레이션 프로그램을 구성하였다. 설계된 제어기로 수심 및 방위제어에 사용되었으며 조류의 외란 하에서의 제어 성능을 평가하였다.

영문 초록

In this paper, automatic control system for the Manta UUV are constructed for the diving and steering maneuver. PID controller and Fuzzy controller are adopted in this system. Based on the 6DOF dynamic equation, simulation program has been developed using the Matlab. Using this program, depth control system and heading control system with tidal current are evaluated.

목차

요 약

ABSTRACT

1. 서 론

2. 만타형상

3.제어기 설계

4. 결론

후 기

참고문헌

키워드

만타형 UUV PID 제어 퍼지제어 심도제어 방위제어 Manta-type Unmanned Underwater Test Vehicle PID Controller Fuzzy Controller Depth Control Heading Control