학술논문
수중 무인항체를 위한 Vision/INS 통합 항법
이용수 19
- 영문명
- 발행기관
- 한국항해항만학회
- 저자명
- 박슬기 조득재 박상현
- 간행물 정보
- 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2010 추계학술대회논문집, 1~3쪽, 전체 3쪽
- 주제분류
- 공학 > 해양공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2010.10.30
4,000원
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국문 초록
수중 무인항체(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)를 고정밀, 고위험 임무수행 분야에 이용하기 위해서는 연속적이고
정확한 항법정보를 제공하는 기술이 반드시 필요하다. 특히, 최근에는 항공분야에서 국내외적으로 연속적이고 정확한 항법정보를 제공하기 위하여 여러가지 센서를 결합한 통합 항법시스템에 관한 연구가 활발하며, GPS나 음향장치를 관성센서와 통합하는 방법이 대표적이다. 하지만 수중 무인항체에 경우는 해수면 노출로 인한 탐사시간 장기화와 음향장치 설치 및 회수의 한계로 인하여 GPS나음향장치 이외에 센서를 이용한 통합 항법시스템의 필요성이 커지고 있다.
본 논문에서는 자율성이 높으면서, 적은 비용으로 설치가 가능한 영상센서를 이용하여 항법성능을 효과적으로 증대시키는 Vision/INS 통합 항법을 제안한다. 제안한 통합 항법알고리즘은 외부표정요소 직접결정기법을 이용하여 영상 데이터로부터 항체의 위치와 자세를 추정하고, 추정된 결과를 INS의 추정치와 비교한다. 그리고 추정한 위치와 자세오차를 입력으로 칼만필터를 구동하도록 설계하였다. 모의실험을 통해 제안한 방법의 유효성을 확인하였다.
영문 초록
목차
해당간행물 수록 논문
- 정박지 항행관련 VTS의 역할에 대한 고찰
- 해상교통관제사 자격제도 및 평가제도 도입을 위한 관제사 설문조사 분석
- 해상교통관제사의 역량강화를 위한 제도개선 방안 연구
- 연안수역에서 선박교통 재현프로그램 개발과 그 응용에 관한 연구
- 예선이 부선에 미치는 간섭영향 계측을 위한 회류수조 모형시험
- 고령 예부선 운항자 안전운항 교육방안
- 수중 무인항체를 위한 Vision/INS 통합 항법
- PCB상의 전자파노이즈 억제용 전파흡수체 개발
- 포항로란신호에 의한 영일만 해상 ASF 측정
- 제한수역에서의 항행선박 항과거리에 관한 연구(Ⅱ)
- 해상관제를 위한 레이더 정보 융합 방안에 관한 연구
- 관제영어의 특성 및 교육발전 방안에 대한 고찰
- 광양만 제품부두 1, 2, 3, 4 선석 및 고철부두의 계류안정성 검토
- 전자해도 수심객체 최적표현 방안 연구
- 싱가폴VTS 벤치마킹 연구
- 모니터링용 부이(buoy) 설치방법 개선
- 인접 VTS의 연계 및 관제경계수역의 확대 방안
- 컨테이너터미널의 효율적인 에너지 소비 관리방안
- 부산남항 선박통항 안전성 확보를 위한 해상교통 조사 분석 및 대책 방안 연구
- 관제교신 효율향상에 대한 고찰
- 실시간 안전관리 시스템에 관한 연구
- 탄소세 도입에 따른 항만의 영향
- 국적일반화물선 초기안전성평가 연구(2)
- 구속모형시험을 통한 예선의 조종성능 추정 및 실선시운전결과 비교
- 부표 및 등부표의 표체 개선에 관한 연구(Ⅰ)
- 해상운송망 내 보안과 간소화의 균형적 발전을 위한 연구
- VTS 보고체계 개선방안
- 예부선 운항 시뮬레이션을 위한 후방 가시화 구현 방안
- 인천항 혼잡구역 통과선박 자동알림시스템 구축
- 광양만 제품부두 1, 2, 3, 4 선석 및 고철부두의구조 안정성 해석
- 물류보안강화와 AEO 제도 시행
- AEO, ISO 28000 제도 기반(인프라) 구축 방안
- 해양환경의 보호와 감시를 위한 Green ECDIS의 개발
- 생산성 최대화를 위한 컨테이너터미널의 장비 작업조건 분석
- 수로데이터 표준모델 기반의 환경민감지도 개발 연구
- IWRAP을 이용한 울산항 해역 위험성 평가 연구
- RFID 보안 알고리즘 동향 분석
- 국제항로표지협회(IALA) e-Navigation 추진현황 및 동향
- 차세대 RFID 물류 시스템
- 효율적인 듀얼 사이클을 위한 터미널 운영방법
- 북극항로를 운항하기 위한 선결과제
- 관제사 의사결정 지원 시스템 개념 설계
- 항만선택결정 연구 재고찰을 통한 국내 중소형 항만의 발전전략에 관한 연구
- 컨테이너물동량 예측에 있어 인공신경망모형의 활용에 관한 연구
- 선박의 안전승무기준 개정을 위한 IMO동향
- 연안 파랑과 흐름하에서 슬릿방파제의 반응 해석
- Wigley 선형변화에 따른 파랑 중 운동응답 특성에 관한 연구
- 크레인 대수의 제약을 고려한 선석계획 문제에 대한 발견적 해법
- 해상크레인 운송선단의 안전 조종법에 관한 고찰
- 자동화 컨테이너 터미널의 운영시스템을 위한 ATC 독립성 유지 시스템 설계
- 만타형 UUV의 제어기 설계에 관한 연구
- NACA단면의 끝단 와방출에 대한 연구
- 항로표지의 종류와 표준화에 관한 연구
- 우리나라 남해안의 기상재해 특성
- 해상교통안전 진단제도 진단대행자 경력인정기준의 오류와 불법성 고찰
- 유용미생물을 적용한 선박오수용 SBR공정에 관한 연구
- PIV를 이용한 트랜섬 선미 형상에 따른 후류 점성유동 특성에 관한 연구
- 항법위반 선박의 적절한 VTS관제에 대한 고찰
- U-VTS 개발을 위한 국제동향의 분석
- 해운환경 변화에 따른 선사들의 가용선대 활용
- 광양항 제품부두 접이안 안전성에 대한 선박조종시뮬레이션 검토
- 해양사고 대응 지원 정보시스템 개발방안 연구
- 광양항 제품부두의 접안 기준 현황 및 외국 기준 검토
- 해운부문 온실가스 목표관리제 대응방안 연구
- 해상교통관제제도와 국가책임에 관한 연구
- VTS and Discourse/Conversation Analysis
- VTS 운영자 콘솔의 UI 개선 방안에 관한 연구
- 항해자 대상 VHF Communication 교육 및 훈련의 필요성에 관한 연구
- e-Navigation 국제 표준화 방향에 따른 차세대 한국형 VTS(u-VTS) 시스템 구조
- 데이터베이스 기반 선박 위험도 평가에 관한 고찰
참고문헌
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