가감속을 고려한 교착없는 AGV 주행경로설정

• 영문명: Deadlock-free Routing of an AGV in Accelerated Motion
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 최이(Ri Choe) 박태진(Taejin Park) 류광렬(Kwang Ryel Ryu)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2006 추계학술대회논문집(1), 387~392쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2006.12.30

국문 초록

컨테이너 터미널과 같이 다수의 AGV(Automated Guided Vehicle)를 한정된 공간에서 동시에 운용하는 환경에서는 AGV의 작업생산성에 악영향을 주는 충돌， 데드락(deadlock)， 라이브락(livelock)이 발생할 확률이 높다. 또한， AGV의 가/감속 운동은 AGV의 주행시간을 예측하기 어렵게 만들기 때문에 AGV 라우팅을 더욱 어렵게 만드는 요인이다. 본 연구에서는 AGV 사이의 충돌， 데드락， 라이브락을 방지하기 위해 점유영역 예약테이블(Occupancy Area Reservation table; OAR table)올 이용하는 방법과 최적주행경로를 선택하기 위해 가감속 운동을 고려하여 AGV의 주행시간을 추정하는 방법을 제안한다. 시간중심 시뮬레이션 (time-driven simulation)을 통해 제안방안을 실험한 결과 제안방안의 효과를 확인하였다.

영문 초록

In the environment where multiple AGVs(Automated Guided Vehicles) operate concurrently in limited space, collisions, deadlocks， and livelocks which have negative effect on the productivity of AGVs occure more frequently. The accelerated motion of an AGV is also the factor that make the AGV routing more difficult because the accelerated motion makes it difficult to estimate the vehicle's exact travel time. In this study, we propose methods of avoiding collisions, deadlocks, and livelocks using OAR(Occupancy Area Reservation) table， and selecting best route by estimating the travel time of an AGV in accelerated motion. A time-driven simulation validated the effectiveness of the proposed methods.

목차

1. 서 론

2. AGV 운영

3. 주행경로 설정

4. 주행시간 추정 알고리즘

5. 실험 및 결과

6. 결론

키워드

데드락 주행경로설정 가감속운동 컨테이너터미널 AGV deadlock routing accelerated motion container terminal