소형무인선의 자율운행을 위한 강화학습기법 적용에 관한 연구

• 영문명: A study on application of reinforcement learning to autonomous navigation of unmanned surface vehicle
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 이희용
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2023 추계학술대회논문집, 232~235쪽, 전체 4쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2023.11.02

국문 초록

본 연구는 해상에서 운용되는 무인선이 조타기를 사용하여 출발지점에서 지정된 목적지까지 자율적으로 이동하게 하는 강화학습 기법의 적용을 위한 환경 구축과 학습 방법 그리고 학습 결과를 무인선에 적용하는 과정을 담고 있다.

영문 초록

This study suggests how to build a training environment for the application of reinforcement learning techniques to USV, and Ihow to apply the training result to a real USV. The purpose of RL is to move USV from departure point to destination point autonomously using rudder.

키워드

무인선 자율주행 강화학습 근위정책최적화 USV autonomous navigation Reinforcement Learning PPO Proximal Policy Optimization