다중 무인기의 임무 할당을 위한 수정된 합의 기반 경매 알고리즘

• 영문명: Modified Consensus Based Auction Algorithm for Task Allocation of Multiple Unmanned Aerial Vehicle
• 발행기관: 한국시뮬레이션학회
• 저자명: 김민걸(Min-geol Kim) 신석훈(Suk-hoon Shin) 이은복(Eun-bog Lee) 지승도(Sung-do Chi)
• 간행물 정보: 『한국시뮬레이션학회 논문지』제23권 제4호, 197~202쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 기타공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2014.12.30

국문 초록

다수의 임무를 다중의 무인기로 효과적으로 수행하기 위해서는 전체 임무를 수행하는데 필요한 총 이동거리를 최소화로 하는 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 다수의 무인기 운용에 적합하게 적용할 수 있는 수정된 합의 기반 경매 알고리즘(Modified Consensus Based Auction Algorithm)을 제안한다. 제안하는 알고리즘의 핵심 아이디어는 기존의 합의 기반 경매 알고리즘을 기초로 하여 에이전트들의 위치와 임무까지의 거리의 합을 최소화하는 것이다. 3개의 UAV 에이전트로 다수의 임무를 수행하는 시뮬레이션을 진행하였고 전체 임무 완수 시간과 전체 이동 거리 측면에서 효율적임을 보였다.

영문 초록

In order to operate multiple UAVs for multiple tasks efficiently, we need a task allocation algorithm with minimum cost, i.e.,total moving distance required to accomplish the whole mission. In this paper, we have proposed the MCBAA (Modified Consensus Based Auction Algorithm) which can be suitably applied to the operation of multiple UAVs. The key idea of proposed algorithm is to minimize sum of distance from current location of agents to location of tasks based on the conventional CBAA. Several simulation test performed on three UAV agents with multiple tasks demonstrates the overall efficiency both in time and total distance.

목차

1. 서론

2. 관련 연구

3. 수정된 합의 기반 경매 알고리즘

4. 사례연구

5. 결 론

감사의 글

References

키워드

임무 할당 합의 기반 경매 알고리즘 CBAA Task Allocation Consensus Based Auction Algorithm CBAA