산업용 6관절 로봇의 원격제어를 위한 실시간 병렬데이터통신 인터페이스

• 영문명: Development of Realtime Parallel Data Communication Interface for Remote Control of 6-DOF Industrial Robot
• 발행기관: 강원대학교 산업기술연구소
• 저자명: 최명환(Choi Myoung Hwan) 이우원(Lee Woo Won)
• 간행물 정보: 『산업기술연구』vol.21, 97~103쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 공학일반
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2001.09.30

영문 초록

This paper presents the development of the I/O Interface for the real time parallel data communication between controller of a six-axis industrial robot(CRS -A460) and an external computer. The proposed I/O Interface consists of the hardware I/O interface and the software that is downloaded to the robot controller and executed by the controller operating system. The constitution of the digital I/O Port for CRS-A460 robot controller and the digital I/O board for IBM-PC are presented as well as the Process Control Program of the robot controller. The developed protocol for the parallel data communication is described. The data communication is tested, and the performance is analysed. In particular, it is shown that the real-time constraint of the robot controller process is satisfied.

목차

Abstract

1. 서론

2. 병렬 I/O 인터페이스 하드웨어

3. 병렬 I/O 인터페이스 소프트웨어

4. PC<->Robot Data 전송 프로그램 테스트

5. PC<->Robot Data 전송 프로그램 테스트 결과

6. 결론

참고문헌

키워드

인터페이스 병렬통신 산업용 로봇 Interface Parallel Data Communication 6-DOF Industiral Robot