학술논문
PX4-ROS2기반 자율비행 드론 시스템 개발
이용수 485
- 영문명
- PX4-ROS2 based Autonomous Drone System Development
- 발행기관
- 대구과학대학교 국방안보연구소
- 저자명
- 이돈구(Lee Don Goo)
- 간행물 정보
- 『사회융합연구』제5권 제5호, 1~8쪽, 전체 8쪽
- 주제분류
- 사회과학 > 사회과학일반
- 파일형태
- 발행일자
- 2021.10.30
4,000원
구매일시로부터 72시간 이내에 다운로드 가능합니다.
이 학술논문 정보는 (주)교보문고와 각 발행기관 사이에 저작물 이용 계약이 체결된 것으로, 교보문고를 통해 제공되고 있습니다.
국문 초록
본 연구는 자율비행을 위한 드론 시스템을 개발하고, 이를 활용하여 드론이 자율적으로 장애물을 회피하는 비행을 수행하고자 시뮬레이션 검증 및 실제 비행 시험을 수행하고, 그 결과를 분석하여 제시하였다. 자율비행 드론 시스템은 오픈소스 기반으로 최근 가장 널리 사용되는 비행제어 소프트웨어인 PX4를 사용하였고, 드론에 추가로 임무 컴퓨터를 장착하여 외부와의 데이터 통신을 통해 제어할 수 있도록 구성하였다. 드론의 비행 데이터를 처리하고 외부에서 명령을 전달하기 위해서는 로봇 제어에서 주로 사용되는 ROS2(Robot Operating System 2)를 사용하여 범용적인 데이터 처리가 가능하도록 설계하였다. 드론의 장애물 회피를 위한 시뮬레이션은 가제보(Gazebo) 환경에서 수행하였으며, 스테레오 카메라 센서를 통해 장애물을 인지하고, 인지한 장애물은 옥토맵(Octomap)을 사용하여 3차원 공간에서 장애물의 위치를 맵핑하고 이를 통해 드론이 가고자 하는 목표 지점까지의 최적 경로를 계산하였다. 시뮬레이션 환경에서의 검증 후에는 실외 환경에서 소형 축구 골대를 장애물로 인식하여 이를 자율적으로 회피해서 비행하는 시험을 수행하였다.
영문 초록
This paper represents about development of autonomous drone system based on PX4-ROS2. The developed drone system is applied to obstacle avoidance system and tested in simulation and real environment. The autonomous drone system implemented open source flight control software PX4 and additional mission computer for communication with external GCS. In order to process flight data and transmit commands from external GCS, ROS2 (Robot Operating System 2) which is widely used in robot control fields, is used to enable general data processing. The simulation for obstacle avoidance was performed in the Gazebo simulator, and the obstacle was recognized through the stereo camera sensor, and the recognized obstacle was mapped to the 3D space using Octomap. Flight test in real environment was carried out after verification in the simulation environment.
목차
1. 서론
2. 관련 연구
3. 자율비행 드론 시스템 개발
4. 장애물 회피 시스템 개발 및 시뮬레이션
5. 장애물 회피 비행 시험
6. 결론
참고문헌
키워드
해당간행물 수록 논문
- 고령운전자의 면허증 반납제도에 관한 교통딜레마
- 미래역량 기반 교육체계 구축 방안에 대한 고찰
- 환유적 코로나 공포정치 해법에 대한 소고(小考)
- PX4-ROS2기반 자율비행 드론 시스템 개발
- COVID-19 전·후에 대한 초등학생 PAPS 체력요인 비교분석
- 경영자특성이 직무만족에 미치는 영향에 관한 연구
- 신교육목표분류학과 텍스트 마이닝에 의한 2015 개정 기술 교육과정의 성취기준 분석
- 대기업 안전직 근로자의 직무재창조와 직무열의, 무형식학습 및 긍정심리자본의 구조적 관계
- 경찰조직문화 측정도구 개발을 위한 탐색적 연구
- 증강현실기술 적용 무인항공기 시스템 운용 시 인적요인 고려사항
참고문헌
교보eBook 첫 방문을 환영 합니다!
신규가입 혜택 지급이 완료 되었습니다.
바로 사용 가능한 교보e캐시 1,000원 (유효기간 7일)
지금 바로 교보eBook의 다양한 콘텐츠를 이용해 보세요!