학술논문
압력센서를 이용한 수중항만공사 로봇의 실린더 변위 추정에 관한 연구
이용수 9
- 영문명
- Study on the estimation of the cylinder displacement of an underwater robot for harbor construction using a pressure sensor
- 발행기관
- 한국항해항만학회
- 저자명
- 김치효(Chi-Hyo Kim) 김태성(Tae-Sung Kim) 이민기(Min-Ki Lee)
- 간행물 정보
- 『한국항해항만학회지』제36권 제10호, 865~871쪽, 전체 7쪽
- 주제분류
- 공학 > 해양공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2012.12.31
4,000원
구매일시로부터 72시간 이내에 다운로드 가능합니다.
이 학술논문 정보는 (주)교보문고와 각 발행기관 사이에 저작물 이용 계약이 체결된 것으로, 교보문고를 통해 제공되고 있습니다.
국문 초록
수중 방파제 피복작업은 사석의 유실을 방지하기 위해 방파제 겉면에 2-3ton의 돌을 쌓는 작업으로 현재 잠수부에 의해 수작업으로 시공을 하고 있다. 수중에서의 사야문제와 작업의 특성상 잠수부의 육감에 의해 공사가 시행되며 작업 과정에서 산업재해가 빈번히 발생 한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 수중 방파제 피복작업을 위한 수중항만공사 로봇을 개발하였다. 로봇의 유압 실린더 제어를 위해 위치 센서가 필요한데 기존 센서는 구동축에 부착되어 방수가 어렵고 건설현장에서 사용하기에는 내구성이 좋지 못하다. 하지만 압력센서는 유압라인상의 임의의 위치에 부착이 가능하므로 방수박스 내부에 설치할 수 있어 방수가 용이하고 내구성을 높일 수 있다. 따라서 본 논문에서는 압력센서를 이용하여 수중항만공사 로봇의 유압 실린더 변위를 간접적으로 측정하는 관측기를 설명한다.
영문 초록
This paper presents an observer to estimate the displacement of hydraulic cylinders of an underwater robot for harbour construction using a pressure sensor. In harbour constructing, we place heavy armour stones weighing over 2~3 tons on the surface of the bank to protect it from storming wave. This work typically done by a diver is difficult and dangerous so that we have developed Stone Diver which is the underwater robot for harbour construction. The robot needs a displacement sensors to control the position of hydraulic cylinders. The position sensors mounted outside the cylinders cause poor durability in construction site where shock and dust usually occur. However, the pressure sensor mounted inside a waterproof box improves the durability. Based on the dynamic parameters and the pressures in the cylinder, the observer estimates the cylinder's position. This paper presents the positional accuracy of the pressure based observer and the performance of the underwater robot to assemble the armour stones.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 유압서보 실린더의 모델링
3. 압력센서를 이용한 관측기 설계
4. 관측기 성능실험
5. 압력 관측기를 적용한 수중항만공사 로봇의 제어
6. 결론
후기
참고문헌
키워드
해당간행물 수록 논문
- 직무배태성(Job Embeddedness)이 선원의 이직의사에 미치는 영향
- 해군 초급장교의 해기능력에 관한 연구
- 우리나라 통합해양행정체계의 논리와 설립방향
- 위그선의 연안여객운송시장 도입을 위한 정책 연구
- Matrix Pencil Method를 이용한 고분해능 TDOA 추정 기법
- 충돌사고 사례분석을 통한 구난시스템 개선에 관한 연구
- 근해운송시스템의 기술 분야별 개발 현황 및 시사점
- 우리나라 중소물류기업의 중국진출 활성화 방안
- 적정인력 배분에 관한 해양경찰관들의 인식도 조사 연구
- 고속 Ro-Pax선형의 조파저항성능 향상을 위한 최적 선형설계에 관한 연구
- GPS 신호의 대류권 지연정보 격자지도 생성과 상대측위 정확도 향상 평가
- 플로팅 건축 상부시설에서 모듈러 시스템 적용 유럽 사례 연구
- 소형 해상 부유체의 확률 기반 위기평가기법
- 冷凍컨테이너 貨物損傷의 改善方案에 관한 硏究
- 수풍부 형상에 따른 로드 셀형 풍향풍속계의 하중 비 비교
- MIMO 시스템에서 반복 복호 알고리즘 기반의 계층적 시공간 부호화 방식 연구
- 위험도에 기반한 HNS 방제자원 모델 개발에 관한 연구
- 부산항 항만하역시장 안정화 방안에 관한 연구
- 한 · 중 간 Sea & Air 물동량 전망 및 활성화 방안에 관한 연구
- 압력센서를 이용한 수중항만공사 로봇의 실린더 변위 추정에 관한 연구
참고문헌
관련논문
공학 > 해양공학분야 BEST
더보기공학 > 해양공학분야 NEW
- 한국항해항만학회지 제48권 제2호 목차
- Traffic Safety Analysis in Mombasa Channel: Integrating Ferry Crossings and Main Transit
- A Preliminary Study on Direct Ethanol SOFC for Marine Applications
최근 이용한 논문
교보eBook 첫 방문을 환영 합니다!
신규가입 혜택 지급이 완료 되었습니다.
바로 사용 가능한 교보e캐시 1,000원 (유효기간 7일)
지금 바로 교보eBook의 다양한 콘텐츠를 이용해 보세요!