수중청소로봇의 운항 제어용 시뮬레이터 연구

• 영문명: Study on a Navigated Simulator of the Underwater Cleaning Robot
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 최형식(Hyeung-Sik Choi) 강진일(Jin-il Kang) 홍성율(Sung-Yul Hong) 박한일(Han-il Park) 서주노(Joo-no Seo) 김문환(Moon-Hwan Kim) 권경엽(Kyeong-Yeop Gwan)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회지』제33권 제6호, 387~393쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2009.08.30

국문 초록

본 연구에서는 수중청소로봇의 추종 성능과 통합 제어시스템 성능을 가시적으로 예측할 수 있는 3차원 시율레이 터를 개발하였다. 수중청소로봇의 동역학적 해석을 기반으로， 시뮬레이터에는 실제 개발 중인 3차원형상의 수중청소로봇을 적용하고 로봇의 위치와 속도 등을 나타내는 창을 표시하였다. 또한， 조이스틱을 사용하는 입력 및 제어 장치를 직접 제작하여 시리얼 통신을 통하여 시뮬레이터의 입력 및 제어에 사용하였다. 그리고 통합 항법 제어시스템을 설계하고， PI 기반의 퍼지 제어기를 포함하는 way-point tracking 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증하였다.

영문 초록

In this paper, a 3-D simulator was developed to estimate visually the performance of propelling and integrated control system of the underwater cleaning robot. Based on the dynamics analysis of the UCR, the 3-D model of the UCR was used in the simulator in which position and velocity are included Also, an input and control system using a joystick was developed, and the simulator was applied to the input and control of the simulator. Moreover, an integrated navigation control system was designed, and its performance was validated by a way-point simulator including a PI-based fuzzy control law.

목차

1. 서 론

2. 운항 시뮬레이터 개발

3. 수중청소로봇 항법을 포함한 시뮬레이터 구성

4. 결 론

키워드

시뮬레이터 수중청소로봇 PID제어기 Simulator Underwater Cleaning Robot PID Controller