학술논문
A New Approach of Robot Manipulator Modeling
이용수 32
- 영문명
- A New Approach of Robot Manipulator Modeling
- 발행기관
- 한국과학기술원 인간친화 복지 로봇 시스템 연구센터
- 저자명
- Ho-Sik Roh Jin-Oh Kim
- 간행물 정보
- 『International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics』International Journal of Human-friendly Welfare Robotic Systems Vol.5 No.4, 8~15쪽, 전체 8쪽
- 주제분류
- 공학 > 제어계측공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2004.12.01
4,000원
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국문 초록
영문 초록
In this paper, we propose a new design platform for robot manipulator modeling. Previous approaches have been based on CAD models or Robot library provided by the manufacturers, whereas the proposed design platform provides two approaches of modeling that can be used by ordinary robotics researchers. The first approach is to make a robot model composed of the modules created by modifying modules in the module library. Second approach is to make a robot model using our module designer with a given set of D-H parameters. The D-H parameters are derived from the kinematic design for a specified task. In this paper, we introduce the new method with the second approach.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. THE PROPOSED ROBOT DESIGN PLATFORM
Ⅲ. MODELING OF MODULES
Ⅳ. ROBOT CONFIGURATION
Ⅴ. ROBOT MODELING FROM D-H PARAMETERS
Ⅵ. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCE
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. THE PROPOSED ROBOT DESIGN PLATFORM
Ⅲ. MODELING OF MODULES
Ⅳ. ROBOT CONFIGURATION
Ⅴ. ROBOT MODELING FROM D-H PARAMETERS
Ⅵ. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCE
키워드
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- A New Approach of Robot Manipulator Modeling
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