PID 제어를 이용한 드론의 호버링

• 영문명: Drone Hovering using PID Control
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 오지완(Ji-Wan Oh) 설재원(Jae-Won Seol) 공연희(Youn-Hee Gong) 한승재(Seung-Jae Han) 이승대(Seung-Dae Lee)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제13권 제6호, 1269~1274쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2018.12.31

국문 초록

전 세계적으로 드론에 대한 관심이 급증하면서, 다양한 분야에서 드론 활용에 대한 연구가 진행되고 있다. 이에 본 논문에서는 드론의 호버링을 실현시킴으로써 드론의 기술기반을 확립한다. Arduino Uno를 주 제어장치로 사용하였으며, 3축 자세 및 방위각 센서로 부터 얻은 데이터를 필터를 거쳐 기울어진 정도를 파악한다. 이 기울어짐을 PID 제어를 통해 보정함으로써 안정적으로 수평자세제어가 가능한 드론을 구현한다.

영문 초록

In this paper, it covers technical aspect of drone by introducing the drone hovering. Arduino Uno and 3-axis attitude and azimuth sensor are the two main components of the drone. Arduino Uno is used as a main controller and 3-axis attitude and azimuth sensor are used to collect axial (X,Y,Z) data, which is massaged to determine the pitch (fore and aft tilt) and the bank (side to side tilt). Furthermore, drone stabilizes horizontal attitude by correcting these tilted angle through PID control.

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. 쿼드콥터 시스템

Ⅲ. 실험 및 고찰

Ⅳ. 결 론

키워드

Quad-copter Hovering PID Controller PPM Encoder 쿼드콥터 호버링 비례-적분-미분 제어기 펄스 위치 변조 인코더