4각 보행로보트의 무른 지형 보행제어 알고리듬

• 영문명: A control algorithm for quadruped walking robot over unknown soft ground
• 발행기관: 강원대학교 산업기술연구소
• 저자명: 심갑종(Gab Jong Sim) 이상희(Sang Hee Lee)
• 간행물 정보: 『산업기술연구』vol.11, 65~72쪽, 전체 8쪽
• 주제분류: 공학 > 공학일반
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 1991.09.30

영문 초록

In this paper, a control algorithm is discussed when the quadruped walking robot walks over the unknown soft ground. Firstly, it estimated the relationship between the foot force and the ground sinkage at the leg-placing phase. Secondly, the generated soil property is applied to the leg-supporting phase. If the attitude angle is changed by incorrect ground sinkage compensation, the control algorthm adjusts the attitude angle using simplified orientation orientation matrix.

목차

ABSTRACT

1. 서론

2. 문제의 설정

3. 제어알고리듬

4. 결과

5. 결론

참고문헌