단안 카메라를 이용한 소형 자동차의 임무 수행

• 영문명: Performing Missions of a Minicar Using a Single Camera
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 김진우(Jin Woo Kim) 하종은(Jong Eun Ha)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제12권 제1호, 123~128쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2017.02.28

국문 초록

본 논문에서는 카메라 및 기타 센서 처리를 통한 소형차의 자율 주행을 통한 미션 수행에 대해 다루도록 한다. 주어진 차선내에서 안전한 운행을 위해서는 차선내에서의 차량의 자세 정보 추출이 필요하다. 이를 위해 호모그라피를 이용하도록 한다. 주어진 영상을 흑백 이미지로 변환후 이치화와 에지를 이용하여 차선에서 필요한 제어점들을 추출한다. 호모그라피를 이용하여 두 개의 제어점들을 세계 좌표계로 변환후 차량의 각도와 위치를 계산하도록 한다. 칼라 정보를 이용하여 신호등 판단을 하도록 한다. 실험을 통해 주어진 임무를 잘 수 행함을 확인할 수 있었다.

영문 초록

This paper deals with performing missions through autonomous navigation using camera and other sensors. Extracting pose of the car is necessary to navigate safely within the given road. Homography is used to find it. Color image is converted into grey image and thresholding and edge is used to find control points. Two control ponits are converted into world coordinates using homography to find the angle and position of the car. Color is used to find traffic signal. It was confirmed that the given tasks performed well through experiments.

목차

요약

ABSTRACT

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 호모그라피 행렬을 이용한 차량의 위치 추정

Ⅲ. HSV 색상모델을 이용한 신호등 처리

Ⅳ. 최소회전반지름을 이용한 자동주차

Ⅴ. 실험결과

Ⅵ. 결론

References

키워드

위치 추정 칼라 처리 평면 호모그라피 로봇 비전 Localization Color Processing Plane Homography Robot Vision