7자유도 매니퓰래이터 협업로봇 설계

• 영문명: Design of 7 D.O.F Manipulator Cooperation Robot
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 문용선(Yong-seon Moon) 배영철(Youngchul Bae) 노상현(Sang-hyun Roh) 조광훈(Kwang-hoon Cho) 박용구(Yong-gu Park)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제5권 제1호, 37~43쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2010.02.28

국문 초록

본 논문에서는 7자유도 매니퓰레이터를 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 기존의 산업용 로봇의 한계로 지적받고 있는 작업 반경의 한계 및 위험성을 극복할 수 있는 방안을 제시하고 보다 효율적이며, 안전한 매니퓰레이터의 구현 방법을 제 시한다.

영문 초록

In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method

목차

І. 서 론

Ⅱ. 7D.O.F 매니퓰레이터 적용 시스템

Ⅲ. 7D.O.F 매니퓰레이터 전체 구성

Ⅳ. 결론 및 향후 과제

참고 문헌

키워드

Hollow Type Joint Torque Sensor modular 7DO.F Manipulator