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학술논문

Development of a Master Slave Manipulator with Force Display using Pneumatic Servo System for Laparoscopic Surgery

이용수 8

영문명
Development of a Master Slave Manipulator with Force Display using Pneumatic Servo System for Laparoscopic Surgery
발행기관
한국과학기술원 인간친화 복지 로봇 시스템 연구센터
저자명
Kotaro Tadano Kenji Kawashima
간행물 정보
『International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics』International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics Vol.8 No.4, 6~13쪽, 전체 8쪽
주제분류
공학 > 제어계측공학
파일형태
PDF
발행일자
2007.12.30
4,000

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1:1 문의
논문 표지

국문 초록

영문 초록

  In the teleoperated minimally invasive surgery systems, measurement and display of sense of force to the operator is a problem. In this paper, a manipulator for supporting forceps has been developed which has 3-DOFs actuated by pneumatic cylinders. We also developed a master manipulator using a delta mechanism and a gimbal mechanism with a force sensor and motors with reduction gears. In the developed masterslave system, we applied different impedance control to each manipulator. The force control type of impedance control is adopted from the measured pressures in the pneumatic cylinders without using force sensors at the slave manipulator. For the master manipulator, the motion control type of impedance control is implemented. The experimental results indicated that the operator could feel the force at the slave side to a satisfactory extent.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DEVELOPED MASTER-SLAVE MANIPULATOR
3. MASTER SLAVE CONTROL
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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APA

Kotaro Tadano,Kenji Kawashima. (2007).Development of a Master Slave Manipulator with Force Display using Pneumatic Servo System for Laparoscopic Surgery. International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics, 8 (4), 6-13

MLA

Kotaro Tadano,Kenji Kawashima. "Development of a Master Slave Manipulator with Force Display using Pneumatic Servo System for Laparoscopic Surgery." International Journal of Assistive Robotics and Mechatronics, 8.4(2007): 6-13

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