학술논문
효율적인 구조로봇 개발을 위한 통합 M&S 프레임워크
이용수 3
- 영문명
- Modeling & Simulation Framework for the Efficient Development of a Rescue Robot
- 발행기관
- 한국시뮬레이션학회
- 저자명
- 박규현(Gyuhyun Park)
- 간행물 정보
- 『한국시뮬레이션학회 논문지』제28권 제2호, 149~158쪽, 전체 10쪽
- 주제분류
- 공학 > 기타공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2019.06.30
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국문 초록
본 연구에서는 전장이나 재난 환경과 같은 인간이 투입되기 힘든 환경에서 인간을 대신하여 부상자 구조 및 위험물 처리목적으로 개발된 구조로봇의 효율적 개발을 위한 통합 M&S 프레임워크를 소개한다. 개발된 통합 M&S 프레임워크는 계층화, 모듈화된 통합운동제어 소프트웨어의 구조에 기인하여 통합운동제어 소프트웨어 구조는 동일하게 이용하며 로봇 플랫폼을 시뮬레이션 프로그램으로 대체하여 SILS(Software-in-the-Loop Simulation) 개념의 M&S를 가능하게 하였다. 이를 활용하여 로봇 설계 및 로봇 제어 기술의 성능 검증 등의 개발 전 과정을 효율적으로 수행하였고, 비정형 환경에서의 원격운용성 향상도 가져왔다. 통합 M&S 프레임워크의 적극적인 활용을 통해 구조로봇의 성공적인 개발 및 성능 확인을 완료하였으며, 구조로봇의 주요 기술 중 하나인 가변형상 제어를 통한 주행 안정화 기술 개발 과정에 적용된 통합 M&S 프레임워크의 사례를 통해 효용성을 확인한다.
영문 초록
This paper introduces an integrated Modeling & Simulation framework for the efficient development of the rescue robot which rescues a wounded patients or soldiers and disposes a dangerous objects or explosive materials in the battlefields and disastrous environments. An integrated M&S(Modeling & Simulation) framework would have enabled us to perform the dynamic simulation program GAZEBO based Software-in-the-Loop Simulation(SILS) which is to replacing the robot platform hardware with a simulation software. An integrated M&S framework would help us to perform designing robot and performance validation of robot control results more efficiently. Furthermore, Tele-operation performance in the unstructured environments could be improved.
We review a case study of applying an integrated M&S framework tool in validating performance of mobility stabilization control, one of the most important control strategy in the rescue robot.
목차
1. 서론
2. 구조로봇 통합 M&S 프레임워크
3. M&S 활용 사례 분석: 가변형상 제어
4. 결론
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참고문헌
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