학술논문
영상 처리를 이용한 소형 이족 보행 로봇의 임무 수행
이용수 81
- 영문명
- Performing Missions of a Small Biped Walking Robot using Image Processing
- 발행기관
- 한국전자통신학회
- 저자명
- 김남훈(Nam-Hun Kim) 하종은(Jong-Eun Ha)
- 간행물 정보
- 『한국전자통신학회 논문지』제11권 제12호, 1225~1230쪽, 전체 6쪽
- 주제분류
- 공학 > 전자/정보통신공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2016.12.30
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국문 초록
본 논문에서는 영상 처리를 이용한 소형 이족 로봇의 임무 수행에 대해 다루도록 한다. 주어진 지도상에서 안정적인 보행을 위해서는 위치 인식이 필요하게 된다. 주행 경로상의 경계를 추출하여 로봇의 위치 정보를 추정하도록 한다. 평면상에서 운동하는 경우 위치와 방향으로 이루어진 세 개의 인자의 추정이 필요하다. 본 논문에서는주행 경로상의 수직 방향의 로봇의 위치와 진행 방향등 두 개의 인자를 추정하여 위치 추정을 하도록 한다. 장애물 검출을 위해서는 칼라 정보를 이용하도록 하며 안정적인 검출을 위해 정규화된 값을 이용하도록 한다.
영문 초록
This paper deals with performing missions of a small biped robot using image processing. Localization is required for stable walking under a given map.
Localization of the robot is done by extracting boundary on a driving course. Estimation of three parameters including location and orientation is required when walking on a plane. In this paper, two parameters including the location of the robot along the vertical direction of robot s walking direction and an orientation is estimated for localization. Color is used for the detection of obstacles and normalized values are used for the stable detection.
목차
해당간행물 수록 논문
- Zigbee RSSI 기반의 위치추정 기능을 탑재한 RFID 시스템
- 4축 전동실린더의 동기제어시스템 설계
- 통행료징수시스템을 위한 무접점 답판 방식의 차종분류 알고리즘 개발
- 탄소배출 최소화를 위한 스마트팜 시스템의 개발
- 디지털 위성 중계기용 SHF 대역 저잡음 증폭장치 설계 및 구현에 대한 연구
- 비동기식 FDD에서 Two-way ToA를 통한 상대거리 측정에 관한 연구
- 온도 및 조성비 변화에 따른 질화물계 화합물 반도체 InAs1-X NX의 에너지 밴드갭 계산
- 미용 치료 헬스케어를 위한 고강도 집속 초음파 장치 개발 연구
- 영유아 사고력 발달 증진을 위한 칼라블록 놀이 코딩 시스템
- 영상 처리를 이용한 소형 이족 보행 로봇의 임무 수행
- 수중 MANET에서 VoIP 트래픽의 전송 성능
- 영상처리를 이용한 스마트 레이저 포인터 개발
- 한국전자통신학회논문지 제11권 제12호 목차
- 레이저 무선충전 기술 연구
- 다중대역-디지탈 수동혼변조왜곡 측정시스템 개발
참고문헌
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