2관절 유연한 로봇 팔에 대한 비선형 제어

• 영문명: Deterministic Nonlinear Control of Two-Link Flexible Arm
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 한종길(Jong-kil Han) 손영수(Yong-su Son)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제4권 제3호, 236~242쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2009.06.30

국문 초록

2관절 유연한 로봇 팔는 관절 축을 회전할 때 진동이 발생한다. 본 논문에서는 유연한 로봇팔의 진동 동력학은 bernoulli-Euler의 beam이론과 라그란지 방정식을 이용하여 구하였고, ？？D -2C 가 skew symmetric이다는 사실을 사용하여 계산량을 줄이는 단순한 구조의 새로운 제어기를 제안한다. Lyapunov 안정도 이론은 관절을 조절하기 위한 안정한 확정적인 비선형 제어기를 성취하기 위하여 적용된다.

영문 초록

When two-link flexible arm is rotated about an joint axis, transverse vibration may occur. In this paper, vibration dynamics of flexible robot arm is modeled by using Bernoulli-Euler beam theory and Lagrange equation. Using the fact that matrix？▨？D -2C ？？is skew symmetric, new controllers which have a simplified structure with less computational burden is proposed. Lyapunov stability theory is applied to achieve a stable deterministic nonlinear controller for the regulation of joint angle.

목차

Ⅰ. 서 론

II. 유연한 팔의 동력학적 모델

III. 조인트 각 변위의 확정적 제어기 설계

IV. 결 론

참고 문헌

키워드

Deterministic nonlinear controller Two-link flexible arm Bernoulli-Euler beam theory