조종성이 가변 가능한 홀로노믹 구동 기술 개발

• 영문명: Development of Holonomic Drive Technology with Variable Manipulability
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 이호형(Ho-hyoung Lee) 조황(Whang Cho)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제5권 제4호, 471~479쪽, 전체 9쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2010.08.30

국문 초록

홀로노믹 구동 기술은 임의의 방향으로 회전 운동과 병진운동을 동시에 구현 할 수 있다. 이런 이유로 홀로노믹 구동 기술은 모바일 플랫폼의 모션을 만드는데 있어 가치가 있으며, 특히 장애물 있기 쉬운 환경에서 모바일 시스템을 작동의 경우, 조종 가능성이 중요한 문제로 부각되는 로봇과 자동차 분야의 이동 어플리케이션으로써 많은 이점을 가진다. 이 논문에서 다수의 서보 캐스터를 이용하여 홀로노믹 구동 시스템을 구현하는 현실적인 방법에 대해 소개한다. 홀로노믹 동작 구현은 다른 서보-캐스터 동작의 조화를 통해 각각의 서보-캐스터의 구동과 조향을 조절한다. 또한 이 논문에서 작동 상황 요구에 따라 조작방법이 달라지는 알고리즘을 제안한다.

영문 초록

A holonomic drive can provide rotational and translational acceleration simultaneously in any direction. For this reason the holonomic drive technology is very desirable in creating motion for any mobile platform and has many promising mobility applications in the field of robotics and automation where manipulability is critical issue especially when the mobile system is operated in obstacle prone environment. In this paper a pragmatic methodology for realizing a holonomic drive system using multiple servo-casters is presented. The steering and driving of each servo-caster is controlled such that they are coordinated with the motions of other servo-casters in order to realize holonomic motion. This paper also proposes algorithms for varying manipulability as operation situation demands.

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. Holonomic 구동 시스템 구성

Ⅲ. 이동체 조종성 가변 기술

Ⅳ. 이동체 구동 제어 기술

Ⅴ. 실 험

Vl. 결 론

참고 문헌

키워드

Holonomic Drive Omni-Directional Variable Manipulability Servo-Caster