다수의 모터를 활용한 로봇관절 구조 설계

• 영문명: Design of Robot Joint Structure using Multiple Motors
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 문용선(Yong-Seon Moon) 노상현(Sang-Hyun Roh) 조광훈(Kwang-Hun Jo) 배영철(Young-Chul Bae)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제7권 제2호, 417~423쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2012.04.30

국문 초록

본 논문에서는 모터 설계에서 기존의 단일 모터를 사용한 구동 구조의 단점을 보완하고 중공형 관절의 장점을 활용할 수 있는 방안으로 다수의 모터를 이용한 관절 구성을 통해 높은 토크, 높은 정밀성, 낮은 백래쉬 구현 방법, 2차적인 안전장치 설계 및 적용 방법 등을 제시한다.

영문 초록

In this paper, In order to make up for the weak point of driving structure that existing used single motor in motor design, as a method to make use of advantage for joint of hollow type, we propose implementation methods for high torque, high precision, backlash less, and design of secondary safety device, and application method through joint organization using multiple motors

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. 중공형 모터의 구조 설계

Ⅲ. 결 론

참고 문헌

키워드

Hollow motor Manipulator Safety joint system Robot controller Backlash less 중공 모터, 매니퓰레이터, 안전 조인트 시스템, 로봇제어기, 저백래쉬