시뮬레이션을 이용한 이동 로봇의 충돌회피 알고리즘 비교

• 영문명: Comparison of Collision Avoidance Algorithm for a Mobile Robot using a Simulation
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 김광진(Kwang-Jin Kim) 고낙용(Nak-Yong Ko) 박세승(Se-Seung Park)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제7권 제1호, 187~194쪽, 전체 8쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2012.02.28

국문 초록

본 논문에서는 이동 로봇이 자율주행을 하기 위해 사용되는 충돌회피 알고리즘을 실제 로봇과 똑같은 환경에 적용된 시뮬레이터를 통해 성능을 알아본다. 이동 로봇의 충돌회피를 위해 기존에 인공전위계 알고리즘과 Elastic force 알고리즘 등이 제안되어져있다. 본 연구에서는 시뮬레이션을 통해 이 두 가지 방법에 의한 동작시간과 경로의 이동 길이를 비교하였다. 시뮬레이터는 IPC(Inter Process Communication)를 기반으로 개발되어졌으며, 알고리즘의 비교에는 차륜형 이동 로봇을 사용하였다.

영문 초록

This paper compares two collision avoidance algorithms using a simulator. The collision avoidance is vital for autonomous navigation of a mobile robot. Artificial potential field method and elastic force method are major approaches for the collision avoidance. The two algorithms are compared in the respect of the time for motion completion and the length of the motion path. The simulator is developed based on IPC(Inter Process Communication) and a differential drive mobile robot is used for the comparison.

목차

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. 충돌회피 알고리즘

Ⅲ. 로봇 시뮬레이터

Ⅳ. 실험 결과

Ⅴ. 결 론

참고 문헌

키워드

Mobile robot Collision avoidance Artificial potential field Simulator 이동 로봇 충돌회피 인공전위계 시뮬레이터