차량정밀측위를 위한 복합측위 기술 동향

• 영문명: Overview of sensor fusion techniques for vehicle positioning
• 발행기관: 한국전자통신학회
• 저자명: 박진원(Jin-Won Park) 최계원(Kae-Won Choi)
• 간행물 정보: 『한국전자통신학회 논문지』제11권 제2호, 139~144쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 전자/정보통신공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2016.02.28

국문 초록

본 논문에서는 차량정밀측위를 위한 센서융합 기술의 최근 동향에 대해 다룬다. GNSS 만으로는 자율주행에서 요구하는 정밀측위의 정확도 및 신뢰도를 만족시킬 수 없다. 본 논문에서는 GNSS와 주행계, 자이로스코프등의 관성항법 센서를 결합하는 복합측위 기술을 소개한다. 또한 라이다 및 스테레오 비전에서 탐지된 랜드마크를 정밀지도에 수록된 정보와 매칭시키는 측위 기법의 최근 동향을 소개한다.

영문 초록

This paper provides an overview of recent trends in sensor fusion technologies for vehicle positioning. The GNSS by itself cannot satisfy precision and reliability required by autonomous driving. We survey sensor fusion techniques that combine the outputs from the GNSS and the inertial navigation sensors such as an odometer and a gyroscope. Moreover, we overview landmark-based positioning that matches landmarks detected by a lidar or a stereo vision to high-precision digital maps.

목차

Ⅰ. 서 론

II. 복합측위 기술 개요

III. GNSS 및 관성항법 결합 기술

IV. 랜드마크와 정밀지도 매칭 측위 기술

V. 결 론

키워드

Vehicle Positioning Sensor Fusion GPS INS LDM 차량 정밀 측위 복합 측위 센서 융합 GPS 관성 항법 LDM