DR-FNNs를 이용한 리니어 모터 기반 컨테이너 이송시스템의 위치제어

• 영문명: Position Control of Linear Motor-based Container Transfer System using DR-FNNs
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 이진우(Jin-Woo Lee) 서진호(Jin-Ho Suh) 이영진(Young-Jin Lee) 이권순(Kwon-Soon Lee)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회지』제28권 제6호, 541~548쪽, 전체 8쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2004.08.31

국문 초록

본 논문에서는 항만 자동화를 위해 새로이 제안된 리니어 모터 기반 컨테이너 이송시스템에 지능제어기법을 이용하여 그 정밀도를 향상시키고자 한다. LMCTS (Linear Motor-based Container Transfer System)는 스케일의 거대함 때문에 일반 리니어 모터에서 중요시 되지 않는 정지마찰력과 디텐트력(detent force)이 정밀제어에 큰 문제가 된다. 특히, 컨테이너 적재유무에 따라 시스템 자체가 급격히 변하므로 기존의 PID형 제어기로는 좋은 성능을 얻기 어렵다. 따라서 본 논문에서는 같은 구조를 갖는 두 개의 DR-FNN (Dynamically- constructed Recurrent Fuzzy Neural Network)를 제어기와 에뮬레이터로 구성하여 이러한 문제를 해결하고자 하였다.

영문 초록

In the maritime container terminal LMCTS(Linear Motor-based Container Transfer System) is horizontal transfer system for the yard automation, which has been proposed to take the place of AGV (Automated Guided Vehicle). The system is based on PMLSM(Permanent Magnetic Linear Synchronous Motor) that is consists of stator modules on the rail and shuttle car (mover). Because of large variant of mover’s weight by loading and unloading containers, the difference of each characteristic of stator modules, and a stator module’s trouble etc. LMCTS is considered as that the system is changed its model suddenly and variously. In this paper, we will introduce the softcomputing method of a multi-step prediction control for LMCTS using DR-FNN (Dynamically-constructed Recurrent Fuzzy Neural Network). The proposed control system is used two networks for multi step prediction. Consequently, the system has an ability to adapt for external disturbance, detent force, force ripple, and sudden changes by loading and unloading the container.

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. LMCTS의 수학적 모델링

3. 제어 시스템

4. 모의실험

5. 결론

후기

참고 문헌

키워드

컨테이너 이송시스템 Container Transfer System LMCTS (Linear Motor-based Container Transfer System) PMLSM (Permanent Magnetic Linear Synchronous Motor) Fuzzy Neural Network