속도구속조건을 이용한 수중 이동체의 접안제어

• 영문명: A berthing control for underwater vehicle with velocity constraints
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 남택근(Taek-Kun Nam) 김철승(Chol-Seong Kim) 노영오(Young-Oh Roh) 박영산(Young-San Park)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회 학술대회논문집』2004 추계학술대회논문집, 41~46쪽, 전체 6쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2004.11.30

국문 초록

본 논문에서는 속도 구속조건을 갖는 수중이동체를 초기위치로부터 목적위치에 접안하는 제어기법에 대해서 논의한다. 단, 수중이동체는 일정방향으로 속도성분을 갖지 않는 즉, 속도구속조건을 가지는 것으로 가정한다. 본 논문에서는 이러한 시스템에 대하여 비 홀로노믹적인 관점에서 시스템을 해석하고 수중이동체를 체인드폼으로 변환한 후 Multi-rate 디지털 제어기법를 적용하여 자세제어를 행하고 수치시뮬레이션을 통하여 제어기법의 유용성을 평가하였다.

영문 초록

In this paper, we study the stabilization control of an underwater vehicle from its initial posture to its desired one. We assume that the underwater vehicle has velocity constraint, i.e. it has no velocity component for some direction. Our approach is based on the nonholonomic system which can derived from velocity constraints that cannot integrable. We proposed a control strategy for posture control of the underwater vehicle using multi-rate digital control. The proposed control scheme is applied to the berthing control of an underwater vehicle and verified the effectiveness of control strategy by numerical simulation.

목차

1. Introduction

2. 수중 이동체의 운동학 모델

3. 다중 Chained form으로의 변환

4. 시뮬레이션

5. 결 론

키워드

수중이동체 비홀로노믹구속 다중체인드폼 멀티레이트디지털제어 Underwater vehicle nonholonomic constraints multi-chained form multirate digital control