실수코딩유전알고리즘을 이용한 하역생산성 향상용 컨테이너 크레인의 안정화 제어기 설계

• 영문명: Stabilization Controller Design of a Container Crane for High Productivity in Cargo Handling Using a RCGA
• 발행기관: 한국항해항만학회
• 저자명: 이수룡(Soo-Young Lee) 안종갑(Jong-Kap Ahn) 최재준(Jae-Jun Choi) 이윤형(Jeong-Ki Son) 이윤형(Yun-Hyung Lee) 소명옥(Myung-Ok So)
• 간행물 정보: 『한국항해항만학회지』제31권 제6호, 515~521쪽, 전체 7쪽
• 주제분류: 공학 > 해양공학
• 파일형태: PDF
• 발행일자: 2007.08.30

국문 초록

컨테이너 화물의 복합운송시스템 중에서 체화현상은 항만에서 가장 심각하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 해상과 육상의 경계선에서 체선체화 문제를 발생시키는 컨테이너 크레인의 작업효율을 향상시키는 방법을 생각할 수 있다. 이를 위해 본 연구에서는 가능한 범위에서 트롤리를 목표지점까지 빠르게 이동시키는 동시에 목표위치에서의 흔들림도 짧은 시간 내에 제어하는 문제를 다루고 있다. 제어 전략으로 설계된 구간에서 최적의 성능과 강인성이 보장되는 LQ 제어와 제약조건에서 최적화가 가능한 실수코딩 유전알고리즘을 결합한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 제어기가 설정한 설계사양을 완벽 하게 만족하는 것을 보임으로 그 유효성을 증명 한다.

영문 초록

To increase the stevedore efficiency and service level at container terminal, it is essential to reduce working time of container crane which has a bottle neck in the logistic flow of container. The working speed and safety are required to be improved by controlling the movement of the trolley as quick as possible without big overshoot and any residual swing motion of container in the vicinity of target position. This paper presents optimal state feedback control using RCGAs in the case of existing constrained conditions.

목차

1. 서 론

2. 컨테이너 크레인의 수학적 모델

3. 살수코딩 유전알고리즘

4. RCGA를 이용한 상태피드백 제어

5. 시뮬레이션 및 고찰

6. 결 론

키워드

컨테이너 크레인 LQ 제어기 제약조건 실수코딩 유전알고리즘 Container crane LQ controller Constrained condition Real-coded genetic algorithm(RCGA)