학술논문
모바일 로봇을 위한 카메라 탑재 매니퓰레이터
이용수 21
- 영문명
- Manipulator with Camera for Mobile Robots
- 발행기관
- 한국전자통신학회
- 저자명
- 간행물 정보
- 『한국전자통신학회 논문지』제17권 제3호, 507~513쪽, 전체 7쪽
- 주제분류
- 공학 > 전자/정보통신공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2022.06.30
4,000원
구매일시로부터 72시간 이내에 다운로드 가능합니다.
이 학술논문 정보는 (주)교보문고와 각 발행기관 사이에 저작물 이용 계약이 체결된 것으로, 교보문고를 통해 제공되고 있습니다.
국문 초록
가정에서 사람을 보조하기 위해 이동과 작업이 모두 가능한 모바일 매니퓰레이터의 필요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 크기가 작고 낮은 가격으로 구성할 수 있는 모바일 매니퓰레이터를 개발하기 위해 모바일 로봇에 탑재할 수 있는 소형 매니퓰레이터 시스템을 개발하였다. 개발한 매니퓰레이터는 4자유도를 가지며, 끝단에 그리퍼와 카메라를 부착하여 물체의 인식과 인식한 물체에 대한 작업 수행이 가능하다. 개발한 매니퓰레이터는 수직 방향의 선형 이동이 가능하여 상대적으로 높이 위치한 사람의 손에 물건을 전달하거나 협업을 수행하는 데 유리하다. 개발한 매니퓰레이터의 4자유도 동작을 위한 4개의 액츄에이터를 매니퓰레이터의 베이스에 가깝게 배치하고 매니퓰레이터의 회전 관성을 줄임으로써 매니퓰레이터의 작업 중 안정성을 높이고 모바일 매니퓰레이터의 전복 위험을 낮추었다. 개발한 매니퓰레이터의 끝단에 위치한 카메라에서 RGB 영상을 획득하고 영상처리를 통해 물체를 인식하여 목표한 위치로 옮기는 픽 앤 플레이스 동작을 시험하였으며 로봇의 작업영역(workspace) 내에서 성공적으로 동작함을 확인하였다.
영문 초록
Mobile manipulators are getting lime light in the field of home automation due to their mobility and manipulation capabilities. In this paper, we developed a small size manipulator system that can be mounted on a mobile robot as a preliminary study to develop a mobile manipulator. The developed manipulator has four degree-of-freedom. At the end-effector of manipulator, there are a camera and a gripper to recognize and manipulate the object. One of four degree-of-freedom is linear motion in vertical direction for better interaction with human hands which are located higher than the mobile manipulator. The developed manipulator was designed to dispose the four actuators close to the base of the manipulator to reduce rotational inertia of the manipulator, which improves stability of manipulation and reduces the risk of rollover. The developed manipulator repeatedly performed a pick and place task and successfully manipulate the object within the workspace of manipulator.
목차
Ⅰ. 서 론
Ⅱ. 매니퓰레이터 시스템
Ⅲ. 실험 방법 및 결과
Ⅳ. 결론
References
키워드
해당간행물 수록 논문
- 배전선로 재폐로 최적 기준 산정에 관한 연구
- 전자기 반발 구동장치를 사용한 고속 차단기 개발
- 선형회귀 및 ARIMA 모델을 이용한 배터리 사용자 패턴 변화 추적 연구
- 초음파 센서 통신선 연장을 위한 인터페이스 변환
- 전이 학습을 이용한 VGG19 기반 말라리아셀 이미지 인식
- 기술코디네이터를 활용한 산업체 애로기술 지원 플랫폼에 관한 연구
- AC/DC 병가선로의 개폐서지 과전압 해석
- 고고도 장기체공 태양광 무인기의 운용 가용성 분석 모델 연구
- COVID-19 폐 CT 이미지 인식
- 딥러닝 기반 직원 안전용 헬멧과 마스크 분류
- 모바일 센싱 기반의 일상생활에서 비접촉에 의한 수면 모니터링
- 한국전자통신학회 논문지 제17권 제3호 목차
- 이동형 실내 공기질 측정 로봇
- 컨볼루션 혼합신호의 암묵 잡음분리방법
- 1.29 GHz 도플러 윈드프로파일러 스펙트럼에서 전파 간섭 신호 제거
- 사물인터넷 환경에서 상황인식 개선을 위한 다중센서의 이벤트 데이터 가중치 부여 방안
- 기본 모드를 침해하는 과도 고장이 존재하는 입력/출력 비동기 순차 회로에 대한 내고장성 제어
- 안전등급 제어기 프로세서 모듈 가상화
- 비무장지대 평화생명벨트 인접해안에서의 레저관광활동 가이드라인을 위한 자외선 반사량 원격측정
- 모바일 로봇을 위한 카메라 탑재 매니퓰레이터
참고문헌
교보eBook 첫 방문을 환영 합니다!
신규가입 혜택 지급이 완료 되었습니다.
바로 사용 가능한 교보e캐시 1,000원 (유효기간 7일)
지금 바로 교보eBook의 다양한 콘텐츠를 이용해 보세요!