학술논문
선형 반복법에 의한 이동로봇의 동시 보정
이용수 4
- 영문명
- Simultaneous Mobile Robot Calibration using Iterative Linear Method
- 발행기관
- 한국전자통신학회
- 저자명
- 김영용(Young-Yong Kim) 정문호(Mun-Ho Jeong)
- 간행물 정보
- 『한국전자통신학회 논문지』제10권 제7호, 793~799쪽, 전체 7쪽
- 주제분류
- 공학 > 전자/정보통신공학
- 파일형태
- 발행일자
- 2015.07.30
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국문 초록
이동 로봇 Pan-Tilt 기구부에 장착된 스테레오 카메라의 Head-Eye 보정 및 Wheel 보정을 동시에 수행하는 방법을 제안한다. 카메라가 이동로봇의 고정형 기구부에 장착되어있는 경우를 고려한 기존의 방법들은 최근 일반적인 이러한 시스템에 적용될 수 없다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 기존 방법을 바탕으로한 선형 반복적인 방법을 고안하였다. 이것은 동시보정을 통한 효율성뿐만 아니라 정확도 면에서도 만족할만한 결과를 얻었다. 그리고 비선형 최적화 기법을 통해 보다 높은 정확도의 보정을 구현했다.
영문 초록
We presented a method to perform simultaneously both head-eye calibration and wheel calibration for a mobile robot that has a stereo camera mounted on the pan-tilt mechanism. Such a mobile robot system prevails recently. However, conventional methods are not applicable to this system because they assumed that camera systems were mounted on fixed structures. Building on conventional methods, we devised an iterative linear solution to solve the problem, and achieved satisfactory results in terms of accuracy in addition to efficiency due to simultaneous calibration. Furthermore, the calibration accuracy was improved by nonlinear optimization.
목차
Ⅰ. 서 론
Ⅱ. 문제 정의
Ⅲ. 이동로봇 동시 보정
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결 론
키워드
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참고문헌
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